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桁架机械手设计要遵循哪些原则?
时间: 2019-09-18  
代替传统人工采用智能自动化生产是企业的发展趋势,而桁架机械手是现代化生产线中十分重要的设备,企业打造合适的桁架机械手对生产十分重要,那桁架机械手设计要遵循哪些原则?
 
桁架机械手能够实现机床的工件上下料、工件运送、生产加工等多种功能,而不同应用和情况对桁架机械手的要求也有较大差异,所以在进行桁架式机械手手臂设计时,要遵循下述原则:
 
桁架机械手
 
1、尽可能使全自动桁架机械手手臂各关节轴相互平行;相互垂直的轴应尽可能相交于一点,这样可以使机械手运动学正逆运算简化,有利于机械手的控制。
 
2、减少摩擦作为机器人机械手工作的条件之一,桁架式机械手也要尽可能地减少机械间隙所造成的运动误差,因此在设计桁架式机械手的时候,机械手各关节的轴承间隙要尽可能小,各关节都应有工作可靠、便于调整的轴承间隙调整机构。
 
3、桁架机械手手臂在结构上要考虑各关节的限位开关和具有相应缓冲能力的机限位块,以及驱动装置,传动机构及其它元件的安装。
 
4、应在保证桁架机械手手臂有足够强度和刚度的条件下,尽可能在结构上、材料上设法减轻手臂的重量。力求选用高强度的轻质材料,通常选用高强度铝合金制造机械手的手臂。以此来提高桁架式机械手的运动速度与控制精度。
 
5、桁架机械手的手臂相对其关节回转轴应尽可能在重量上平衡,这对减小电机负载和提高机械手手臂运动的响应速度是非常有利的。在设计桁架机械手的手臂时,应尽可能利用在机械手上安装的机电元器件与装置的重量来减小机械手手臂的不平衡重量,需要时还要设计平衡机构来平衡手臂残余的不平衡重量。
 
6、龙门桁架式机械手手臂的结构尺寸应满足机械手工作空间的要求。工作空间的形状和大小与机械手手臂的长度,手臂关节的转动范围有密切的关系。但桁架机械手手臂末端工作空间并没有考虑机械手手腕的空间姿态要求,如果对机械手手腕的姿态提出具体的要求,则其手臂末端可实现的空间要小于上述没有考虑手腕姿态的工作空间。
 
要想代替传统的人工实现高效自动化生产,桁架机械手要满足以上设计原则,打造具有高精度、高服从、柔性自动化等特点的设备,亿思特作为国内专业的自动化设备厂家,目前可为各行业领域企业定制打造专属的桁架机械手!